このページはsahakiが適当なことをいいまくるページです。
wikiを使用しているので誰でも書き換えれてしまいます。
内容は追々作っていきます。
現在の内容は...
- ロボコンの日記
- AVRマイコン関連の工作（ロボコン用中心）
などです。
結構，適当に書いてるので信用は薄いのと，めんどくさくて詳しく書いていません．
更新履歴
神様のいないロボットアーム
(2006-12-08 (金) 19:35:14)
制御系の理論や設計では，センサーの示す値のみが神様なんです．
では，
その神様が信用できないロボットはどう制御すればいいんだろう．
流体の試験．．．
sahaki? (2006-11-14 (火) 22:34:29)
期末試験が近づいて来てます．てかもう明後日．
うーん．式に延々偏微分が続く．
ブルーバックの原因と対策
sahaki? (2006-08-16 (水) 07:48:37)
ブルーバックの原因は多々あるので対策は難い．
ブルーバックの原因はハードウェアかソフトウェアになる．
てか，エラーメッセージ読むとそう書いてる．
じゃあ，どのハードウェア．ソフトウェアが原因でエラーになるのかが問題になる．
１．熱暴走？（手を当てて風呂よりあつい？っておもったら注意．冷やせ）
２．デバイスドライバー？（原因のデバドラを入れ直す．）
等考えられるんかね．よくわからんが．．．
でもその原因特定はかなりムズイ．．．結局よくわからなかったりする．
一番簡単な解決方法は，
データを全部バックアップとってOSをクリーンインストールかなー．
画像処理の不思議
sahaki? (2006-08-01 (火) 22:28:03)
画像処理の勉強を初めてふと思うこと
人間はどうやって，物体と物体を見分けて３次元視ができてるのか
がすごく不思議になってしまった．
・物体の三次元視は，幼少からの訓練が無いとできないらしい．
マイコンの勉強会
sahaki? (2006-06-30 (金) 09:03:04)
研究室にて↑の内容で勉強会をすることになり，はや２ヶ月．
やっと
研究室には，マイコン（AVR（mega88），H8（秋月），SH2(付録)，R8(CQ)）
がそろいはじめました．来週当たりから順番に火（電源）を入れてみたいな．
とりあえず．マイコン経験者のY２君はほっといてもいいとして，
残りのメンバーに，AVRでLEDを光らせるところからやってもらおうかなー．
AVRISP mk�兇�どときました．USB接続の奴です．
でもなぜかターゲット基板に行く用の線が６ピンしかない．
１０ピンは，スルーホールの穴が開いてるだけだ．．．
自分で勝手につくれと，いうことらしい．
ちなみに．．．研究室のみんなにが俺のマイコンに対する技術を高い方に読み違えてる気がするのは気のせいだろうか．
- １０個の穴はライター用では無かった．手動アップデート用のショートピンとかがついてるだけだった． -- sahaki?
WinAVR
sahaki? (2006-06-18 (日) 18:56:31)
新しくなってずいぶんたちますが，今更インストールしてみてびっくり．
ああー．割り込みの関数名が変わってる．
ISR()になってる．
一応
SIGNAL()もつかえるのかな？
interrupt.hの中には
ISR，SIGNAL
の両方が定義してある．
ベクターテーブルは，どこだろ．
ああ，
io.h
の中でターゲット別の
io**.h
を呼んで，その奥にあるくさい．
例，mega88（これしか探してない）
io.h → iom88.h → iomx8.h
の下の方にベクターテーブルが定義してある．
現在，C言語の構造体と共用体を勉強中．なんで今まで勉強してないかって？
使わなかったからですよ．
- 構造体使わないCプログラムなんて考えられない・・・ -- J^3?
- うーん，機械システムでは必要に迫られたことがない． -- sahaki?
- 似たような働きの変数が複数出てきたら即構造体にしちゃう人→ -- J^3?
- 最近C++を使い，構造体のすばらしさを知り始めてます． -- sahaki?
インターフェース付録のSH2
sahaki? (2006-06-17 (土) 17:26:40)
いまさらですが．SH2をいじっていて，確認したこと．
あちこちの掲示板で騒がれているとおり．
・Rx1のプルアップ抵抗をパターンカットが必須です．
・コンデンサの性能が足りません．
・レギュレータの前後にセラコン（0．1μF）
・SH2のパスコンにセラコン（0．1μF）
を追加で使いやすくなります．
本とは，MD2とかの配線も変えた方がいいんでしょうが．そこまでの度胸はありません．
コンパイラでKpitを使おうとしたけど，FDW（雑誌付録のフラッシュライター）で書き込めないのはなんでだろー．
１．どっか設定が違う．
２．最初から対応してない．
うーん．Kpit対応のフラッシュライタのソフトは2万円．たかすぎやって．
コンパイラ，ただ．
統合開発環境，ただ．
マイコンボード，付録なので500円（1500円（付録付）−1000円（普段））
できて，大出費はやだなー．
雑誌付録の環境にもどすかなー．
- 本当はコンパイラもIDEも有料なんだけど。。。そういう印象与えるのはこの業界にとってプラスかマイナスか。。。コンデンサの性能→容量ね。特性のせいで容量が足りなくなるのが問題。ホントにどこで仕入れたんだか。 -- J^3?
- 倉庫に在庫が余ってたとか？ -- sahaki?
豊田クリエイティブ結果報告！！
sahaki? (2006-03-20 (月) 12:33:40)
フェスタ実行委員長賞！！！でした。
ともにロボットを作ってがんばってくれた。
Agrew、XELに感謝（＾＾ｂ
Agrew ：得点機構の設計・製作
XEL ：歩行機構の設計・製作
sahaki ：電気配線・コントローラーの設計・製作
- チームワーク的にも最高だったね．君の最後の華麗な操縦無くしてこの賞は無かったと思うよ．お疲れ様．そのうちマイコン教えてくれｗ -- XEL?
hertzの接触力モデル
sahaki? (2005-12-31 (土) 17:02:08)
あー，検索しても
hertzの理論による接触力の数式としかでらん．
もっと奥の方までネット検索するか
図書館かどっかで資料探さないとー
最適制御の道は長い。
sahaki? (2005-11-19 (土) 12:46:09)
古典制御で、フィードバックゲインは熟練の技術者の勘によって、成り立っている。
現代制御の基礎。極配置により応答曲線を決定できるようになった。
現実には極配置には実機が実現できない極に位置などがあり。結局、極の位置は、試行錯誤する（とはいってもどっちに置けば性能がいいかはっきりしている）ことになる。
最適レギュレータ等の最適制御は評価関数の導入によりその評価関数を最小にするように、制御系の極の位置を決定する。
ではその評価関数はどうやって決定するのだろう。
それは、、、
制御屋さんのさじ加減だったりする訳ですよ。
うーん、もうちょっと重くしたほうがいいかなっとかいいつつ。
パラメータをちょっとづつ変えて試したり。
- 重くする。→ ペナルティをかけるという意味。用例 位置誤差にペナルティをかける。 位置誤差を重くする。（位置誤差が大きくなる入力に罰則をつけて、その入力での評価関数を大きくすること、評価関数が最小になるのを目的とする場合、その入力を除外して、最適入力の探査を続けることができる。） -- sahaki?
なんだかうさんくさい健康法だな。
sahaki? (2005-10-16 (日) 22:37:29)
http://www.2shock.net/
何でもかんでもダイオキシンのせいにしている。不思議な健康法。
健康法の発想としてはおもしろいかな？断食健康法のライト版っぽい。
数学と制御工学の壁
sahaki? (2005-10-13 (木) 22:53:31)
むずいね、数学。
やばいよね、制御工学。
とかいっては見たが、、、簡単だったら研究じゃ無いと思うのでがんばっているのですよ。
教科書の数式の記号の意味がわからないとです。
数学記号をもう一度おさらいです。
デスマーチ
sahaki? (2005-09-30 (金) 23:31:54)
今日、デスマーチが話題に上った。
大学に入り、ロボコンやってきたが、参加した大会はことごとくデスマーチっぽくなった気がする。（飛び交う罵声、倒れる部員、単位も落とす部員）
というわけで、デスマーチを回避する方法を考えて見ようかな・・・
アスファルトの道路
sahaki? (2005-09-24 (土) 22:23:41)
アスファルトの道路は動物たちにとっては恐怖だろう、道ばたには彼らの亡骸が大量に転がる。
干からびたカエル。
のたれ死んだ蛇。
車にはねられたバッタ。
今日も彼らは新天地を目指して道路に挑戦する。
- 大学〜Tハイツ間にのたれ死んだ蛇があった....。 -- Agrew?
ジョロウグモ
sahaki? (2005-09-24 (土) 18:09:13)
徒歩通学をはじめて気がついたことは、下宿先の周りにはジョロウグモがかなりいる。ここまでたくさんいると慣れっこになってきたが、
奴らはデカイ！！
近況
- 明日は院試の発表か -- sahaki?
- 電撃殺虫器で燃えた虫のにおいが電化製品が焦げたときのにおいに似てるのはなぜだろう -- sahaki?
- 運動不足を解消するため、徒歩通学を初めてみた。いつまでもつのやら・・・ -- sahaki?
- 徒歩通学は継続中、体重-2.5kg（うち2キロはたぶん水（酒）？2日で2キロってどうよ・・・） -- sahaki?
- マウスかっちゃった。これでしばらく節約生活 -- sahaki?
- 実務訓練先を再考することになった。 -- sahaki?
- 実務訓練先はルネサスっぽい -- J^3?
- フロンティア（豊橋市内）にしたので、ロボコンができる！！ -- sahaki?
- へーすごいじゃん。豊クリがんばってね -- Agrew?
ロボコン関係です。
機械班に必要なことを少しずつ書きためていこうかと
なんだかよくわからないものを書きまくります。
授業で作ったプログラム。
私が聞いた名ぜりふ。もう忘れられません。やばい暮らしの大学生活に喝を入れてくれます。
バナー作ってみました。
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